艾灸的具体发明时间已经很难考究。不过从字面上推理，艾灸必然与灸法的出现有很大的关系。灸法的运用应当起源于古人逐渐掌握用火之后。故艾灸应当是先有“灸”，后才有艾。“灸”字原为“久”，在现存的文献中，最早由《庄子·盗跖篇》提及灸法。书中有“丘所谓无病而自久也”一句。此句中的“久”应属通假字，即是“灸”。并且，在陆续的出土及流传古籍文献中，《五十二病方》、《阴阳十一脉灸经》，《足臂十一脉灸经，《脉法》、《武威汉摹医简》中均作“久”字。随着时间的推移，“久”字逐渐演变为“灸”字。从“灸”字的甲骨文研究考证，现代一些学者认为，此字的表意应是，一人身体有疾，而借用木之火驱病邪。相关文献记载，灸法，熨法在商周时期已经流行。 那为何灸法能治病？难道一出现火，古人就知道火可以用来治病？显然不是。凡事都有个过程，这个也是古人在长期的社会实践发展中渐渐明白掌握的。古时候，社会生产力十分不发达，加上自然条件非常恶劣，人极易生病，重者，则死亡。火的出现后，古人与之长期接触过程中发现，火不仅可以取暖，防兽，煮食等，而有时被火烤灸，一些有疾的古人身体病症反而减轻了。于是，被火烤灸能减疾的现象慢慢被认知。在日后的长期的发展中，灸法开始出现，并逐渐被认可且用于治病。 而为什么古人偏偏又选择艾叶做灸法之材呢？这是因为在长期实践发展中，古人发现，并非所有树柴都适合用作艾灸之材。有些树木，例如，松柏竹等，极易燃烧，火旺，治病的同时亦伤人之皮，而被淘汰。《黄帝虾蟆经》已载有松、柏、竹、橘、榆、帜、桑、枣等八木不宜作为灸火之说，因其对人体有所伤害，所以逐渐被淘汰。后发现干艾草熏灸疗效最佳，才逐渐选用艾叶来代替其它灸疗。那么，灸法主要运用于治疗什么病症。 《素问·异法方宜论》有曰：“北方者……风寒冰冽，其民乐野处而乳食，藏寒生满病，其治宜灸焫”。故从中可知，灸法在有记载的文献中主要用于治疗寒症。唐代王冰注：“火艾烧的，谓之灸焫”，用这种烧灼疗法治疗“藏寒生满病”是颇有疗效的，以后逐渐发展为治疗全身不同性质的多种疾病。《左传》成公十年（公元前581年）载，晋景公病，延秦国太医令医缓来诊，医缓说，“疾不可为也。病在盲之上、膏之下，攻之不可，达之不及，药不治焉”。“攻”即是灸法，“达”即是刺法。 综合以上，可以大致推断艾灸疗法起源于——艾灸疗法的下限也不会晚于西周，在春秋战国时代已颇为流行春秋时代的《诗经·采葛》载：“彼采艾兮”，西汉毛亨和毛茛传释：“艾所以疗疾”。从远古时代实际临床运用早于文字记载的特点来看，艾灸疗法的下限也不会晚于西周。宋代沈括《梦溪笔谈》卷18载西戎的卜法：“以艾灼羊髀骨，视其兆，谓之死跋焦”。以此印证，我国殷商以前的甲骨卜法，也可以用艾作燃料。《孟子·离娄篇》载：“今之欲王音，犹七年之病，求三年之艾也”。可见艾灸疗法在春秋战国时代已颇为流行，因此，用艾灸治病的起源也当在西周之前。 艾灸历史源远流长，纵观艾灸的发展，可分为两个里程，第一个是传统艾灸，第二个是现代艾灸，不论是传统艾灸还是现代艾灸都有各自的特点、优势和不足之处。传统艾灸虽效果显著，但有烟（有毒），有火（不安全），操作不方便（需要专业人士），且对皮肤有巨大伤害；现代艾灸，虽无传统艾灸之弊病，但疗法单一，有时好转反应太强烈，使有些客人难以承受，这正是其单一疗法的局限性所造成。直到后世养生隔药灸，雷火灸的出现，慢慢丰富了艾灸的手法。